Simulación ABB SIM_6

Simulación de una secuencia de transporte de material entre distintas posiciones lleva-
da a cabo por un brazo robotizado modelo IRB 120 firmado por el fabricante ABB.

El programa se estructura en trayectorias dentro de las cuales se programan los movimien-
tos necesarios para realizar la secuencia completa.

Las trayectorias empleadas son:

 Pos_1_to_Pos_2 = Posición Inicial -> Posición Intermedia
 Pos_2_to_Pos_3 = Posición Intermedia -> Posición Final
 Pos_3_to_Pos_2 = Posición Final -> Posición Intermedia
 Pos_2_to_Pos_1 = Posición Intermedia -> Posición Inicial