Ejercicio de Programación Prog 1_1 y Prog 1_2

El siguiente programa es un modelo de programación OFF-Line mediate código KRL.
Dos programas realizan la misma secuencia de movimientos pero con algoritmos dis-
tintos. Uno de ellos con condiciones IF en serie y el otro utilizando la alternativa mul-
tiple CASE.

Ejercicio de Programación EJE_11

El siguiente programa ejecuta una secuencia de movimientos consistente en manejar
una pieza de trabajo cogida por el robot, la cual pasa a ser una TOOL, y realiza opera-
ciones con ella sobre una herramienta fija, la cual pasa a ser una BASE.

Video de la ejecución sobre el modelo real:

Simulación ABB SIM_14_02

Simulación en ROBOT STUDIO de diferentes secuencias con diferentes herramientas y
sobre diferentes bases; replica de la simulación de etrenamiento del fabricante ABB.



Archivos individuales:

  SIM_14_ABB_02.1.rspag
  Module1.mod

Todos los archivos en un solo paquete autoextraible:

  SIM_14_ABB_02

Simulación ABB SIM_6

Simulación de una secuencia de transporte de material entre distintas posiciones lleva-
da a cabo por un brazo robotizado modelo IRB 120 firmado por el fabricante ABB.

El programa se estructura en trayectorias dentro de las cuales se programan los movimien-
tos necesarios para realizar la secuencia completa.

Las trayectorias empleadas son:

 Pos_1_to_Pos_2 = Posición Inicial -> Posición Intermedia
 Pos_2_to_Pos_3 = Posición Intermedia -> Posición Final
 Pos_3_to_Pos_2 = Posición Final -> Posición Intermedia
 Pos_2_to_Pos_1 = Posición Intermedia -> Posición Inicial

Simulación ABB SIM_5

Simulación de un programa básico realizado con Robot Studio del fabricante ABB.

Para la programación del mecanismo se emplea únicamente la programadora de ABB
simulando la programación IN-LINE (a pie de máquina).

Simulación ABB SIM_4

Simulación de un programa básico realizado con Robot Studio del fabricante ABB.

Para la programación del mecanismo se emplea únicamente la programadora de ABB
simulando la programación IN-LINE (a pie de máquina).

Ejercicio de Programación EJE_10

El siguiente programa ejecuta una secuencia de movimientos respecto de una BASE
y acontinuación se ejecuta el mismo programa sobre otra BASE diferente.

Se puede apreciar como, sin modificar la programación, se pueden corregir las posi-
ciones si se cambia la base a la que están referenciadas.

Video de la ejecución sobre el modelo real:

Simulación ABB SIM_3

Simulación de un programa básico realizado con Robot Studio del fabricante ABB.

La secuencia consiste en desplazar el robot a una serie de puntos mediante instruccio-
nes "movej"  e instrucciones "WaitTime" en lenguaje RAPID.

Simulación ABB SIM_2

Simulación de un programa básico realizado con Robot Studio del fabricante ABB.

La secuencia consiste en desplazar el robot a una serie de puntos mediante instruccio-
nes "movej"  e instrucciones "WaitTime" en lenguaje RAPID.

Simulación KUKA SIM_13_02

Simulación en KUKA SIM de diferentes secuencias con diferentes herramientas y sobre
diferentes bases; replica de la simulación de etrenamiento del fabricante alemán KUKA



Archivos individuales:

  SIM_13_02.vcm
  SIM_13_02.src
  SIM_13_02.dat
  SIM_13_02.wmv

Todos los archivos en un solo paquete:

  SIM_13_02.rar

Ejercicio de Programación EJE_09

El siguiente programa ejecuta una secuencia de traslación de piezas de una posición a
otra. Para su realización se ha empleado el método OFF-LINE. Este consiste en simular
mediante software el modelo real con todos sus elementos físicos colocados en las mis-
mas posiciones para poder crear el programa sin necesidad de tener acceso al modelo real.

Es necesario tener en cuenta que, a pesar de que el modelo virtual sea muy exacto, siem-
pre suele ser necesario ajustar BASES, TOOLS o Puntos ya programados; de forma IN-
LINE (a pie de máquina) cuando estos difieren lo suficiente de la programación.

Video de la ejecución del programa sobre el modelo real:

Simulación KUKA SIM_12

El siguiente programa simula el recorrido sobre una plantilla metálica sobre la cual se de-
fine una BASE que puede variar su posición en el espacio. De esta forma, si esta cambia
su posición sobre el modelo real, no es necesario modificar el programa; basta con modifi-
car la posición de la BASE ya que todos los puntos van referenciados respecto de ella.

Video de la ejecución del programa sobre el modelo real pero con la base desplazada hacia
arriba en el eje Z:

Simulación KUKA SIM_11

Comparación de movimientos respecto a una BASE determinada y ejecución del mismo
programa sobre la misma BASE, desplazada:

Simulación KUKA SIM_10

Comparación de movimientos respecto al punto de control de herramienta por defecto
del robot y el TCP de una herramienta predefinida.

Simulacion KUKA SIM_9

Simulación de una operación de traslado de piezas de una cinta a otra realizado por un brazo robotizado modelo KR6 firmado por el fabricante alemán KUKA.

La secuencia consiste en desplazar una serie de elementos que vienen de dos cintas trans-
portadoras para trasladarlas mediante otra cinta.